如果原点信号无效，电机将往负方向以原点高速运动，直到原点信号有效，电机减速并停止，再正向以原点高速运动，直到原点信号无效后再次减速停止，然后负向以原点低速运动，直到原点信号有效后的第一个编码器Z信号有效时停止，如下图的A情况。

如果电机开始原点运动时就停在原点信号开关位置，电机将正向以原点高速运动，在离开原点信号开关时减速停止，然后负向向以原点低速运动，直到原点信号有效的第一个编码器Z信号有效时停止，如下图的B情况。

如果在运动过程中限位信号有效，状态字(6041h) bit13将有效，表示原点运动错误，电机将立即停止。